Kaimas Troškūnų seniūnijoje už 8 kilometrų į šiaurės rytus nuo Troškūnų. Ribojasi su Kiaušagalio, Latavėnų ir Juodžgalio kaimais, Grumbinų, Gečionių ir Daugėliškių viensėdžiais. Įsikūręs palei Karčių–Latavėnų ir Latavėnų–Akmenos vieškelius.

Yra 4 sodybos – 10 gyventojų (2000 m.), 6 gyventojai (2001 m.), 1 gyventojas (2011 m.). Priklauso Latavėnų seniūnaitijai (nuo 2009 m.).

Pienagalys minimas kaip Suntogoly Ukmergės pavieto seniūnijų 1765 ir 1773 m. inventoriuose. Kaimas tuo metu priklausė Anykščių seniūnijos Laičių vaitijai, kurios vaitu buvo kaimyniniame Čiunkių kaime gyvenęs Tomas Rudikas. 1765 m. činšiniame kaime buvo 8 sodybos, kurių savininkai mokėjo atitinkamus mokesčius auksiniais Lietuvos Didžiajam kunigaikščiui: Mykolo Barausko (50 auksinių), Stanislavo Šimkaus (40), Stanislovo Barausko (40), Tomo Maldeikio (78), Stanislovo Bernatavičiaus (gal Bernatonio, 74), Mato Karoso (80), Jurgio Strolios (72) ir Mato Strolios (75).

1773 m. buvo likusios tų pačių šeimininkų sodybos, tik Bernatavičių pakeitė Kazimieras Šimkus su broliu Simonu. 1773 m. inventoriuje minimi ir sodybose gyvenę šeimininkų sūnūs: Matas ir Pranciškus Barauskai, Kazimieras, Antanas ir Andrius Šimkai, Matas Barauskas, Matas Maldeikis, Mykolas Karosas su dirbančiu Baltramiejumi Strolia ir Kazimieras, Matas, Baltramiejus bei Dominykas Strolios.

1774 m. parapijų surašyme Pienagalys nėra minimas, nors pagal kitus dokumentus priklausė Anykščių parapijai. 1789 m. balandžio 22 d. sudarytame Troškūnų parapijai priklausančių dvarų, bajorkaimių, kaimelių generaliniame rejestre Anykščių seniūnijos Pienagalio kaimas išliko su 8 valstiečių sodybomis.

1850 m. Pienagalyje buvo 12 sodybų – 141 gyventojas. 1869 m. kaimas su 85 gyventojais priklausė Andrioniškio valsčiaus kaimo bendruomenei "Vasiljevskoje". Pienagalio užusienyje buvo 4 gyventojai.

1923 m. kaime buvo 25 sodybos – 115 gyventojų. 1928 m. kaimas išskirstytas į vienkiemius, tuomet turėjo 372,51 ha žemės.

Po Antrojo pasaulinio karo iš Pienagalio buvo ištremtas į Sibirą vienas asmuo – 1948 m. gegužės 22 d. Uršulė Strolienė (1894–?) išvežta į Buriatiją (Rusija), iš tremties paleista 1958 m.

Apie 1949 m. kaimas buvo įjungtas į kolūkį, vėliau priklausė "Aukštakalnio" kolūkiui, kol šis 1992 m. iširo.

Pienagalio kaimo ir gretimose teritorijose UAB "Vašuokėnų vėjas" 2022 m. pradėjo rengtis vėjo jėgainių parko statyboms.

Priklauso Andrioniškio parapijai. Senosios kaimo kapinės neveikiančios. Verslininko Virginijaus Strolios iniciatyva 2003 m. kapinės buvo sutvarkytos, jose pastatytas medinis kryžius su gedinčios motinos skulptūra, kamiene įtaisytoje lentoje įrašytos 39 palaidotųjų pavardės (autorius – Jonas Tvardauskas).

Pienagalio kaimas XXI a. pradžioje literatūrinės kūrybos dėka tapo žinomas pasaulyje. Šiuolaikinis Ukrainos rašytojas klasikas Andrejus Kurkovas (g. 1961 m.) kelis kartus (2013, 2016, 2017 m.) svečiavosi Pienagalio kaime esančioje verslininko V. Strolios gimtojoje sodyboje ir, įkvėptas šio kaimo autentikos, aprašė jį romane "Šengeno istorija" (rusų kalba, 2016 m.), dalis šio kūrinio ir buvo parašyta Pienagalyje. Romanas, kurio veiksmas užsimezga šiame kaime ir plėtojamas Europoje, išverstas į ukrainiečių (2017 m.), lietuvių (2018 m.), prancūzų (2018 m.), čekų, lenkų ir hindi kalbas.

Pienagalio kaimo praeitis ir jo gyventojų istorijos pristatytos Vandos Zinienės kraštotyros monografijoje "Strolių giminės knyga" (2021 m.).

Pienagalyje 1834 m. gimė kunigas, vienuolis pranciškonas ir švietėjas Tomas Sirvydas-Mykolas Žilinskas, 1941 m. – mokslininkė edukologė Liudvika Kaukėnaitė, 1950 m. – ekonomistė ir kraštotyrininkė Vanda Strolaitė-Zinienė, 1952 m. – gydytoja Zita Baranauskaitė-Kapušinskienė, 1953 m. – mokslininkė vaistininkė Zenona Baranauskaitė-Kalvėnienė, 1960 m. – inžinierius ir sportininkas radistas Ričardas Strolia, 1961 m. – verslininkas leidėjas ir visuomenininkas Virginijus Strolia.